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本发明涉及自动化运输技术领域，尤其涉及一种码垛用桁架机器人。
背景技术
随着经济的发展，生产水平不断提高，在生产水泥、面粉等袋装的成品物料完成后，需要对物料进行码垛。然而现有的码垛装置受其结构限制，无法对物料的抓取角度和投料角度进行调整，从而容易造成堆垛的物料稳定性并不是很高。
技术实现要素：
基于上述背景技术存在的技术问题，本发明提出一种码垛用桁架机器人。
需要说明是的：本发明中所述的x轴方向、y轴方向、z轴方向为相互正交的三个方向。
本发明提出了一种码垛用桁架机器人，包括：桁架、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构、以及用于抓取物料的抓取装置，其中：
桁架包括第一立架、第二立架、横梁和滑座，第一立架位于第二立架的一侧并与第二立架间距布置；横梁安装在第一立架和第二立架上，第一动力机构与横梁连接以用于驱动横梁沿x轴方向来回移动；滑座安装在横梁上，第二动力机构与滑座连接以用于驱动滑座沿y轴方向来回移动；滑座上设有摆臂，第三动力机构、第四动力机构分别与摆臂连接，且第三动力机构用于驱动摆动沿z轴方向来回移动，第四动力机构用于驱动摆臂以z轴方向为中心线方向摆动；
抓取装置与摆臂连接并随着摆臂的摆动而摆动。
优选地，抓取装置包括支撑架、转移箱和驱动机构，其中：支撑架与摆臂固定连接；转移箱包括箱体和托板，箱体固定安装在支撑架上，且箱体的一侧开设有进料口，箱体的底部开放以形成卸料口；托板位于箱体的下方，托板可移动的安装在支撑架上，驱动机构用于驱动托板移动并通过移动托板制卸料口开/合动作。
优选地，托板包括相对布置的左侧托板和右侧托板，托板具有第一状态和第二状态，当托板处于第一状态时，托板中的左侧托板和右侧托板位于同一水平面内并相互抵靠，且左侧托板和右侧托板所在平面平行于卸料口所在平面，当托板处于第二状★态时，托板中的左侧托板、右侧托板分别位于卸料口的两侧；驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，且第一驱动单元用于驱动托板进行上下移动，第二驱动单元用于驱动托板进行水平移动，第三驱动单元用于托板在〓第一状态与第二状态之间自动切换。
优选地，支撑架包括第一侧架、第二侧架、顶架、第一活动架、第二活动架、第一导向杆和第二导向杆，所述第一侧架与第二侧架相对布置，所述顶架位于第一侧架与第二侧架的上方并分别与第一侧架和第二侧架固定，所述第一活动架位于第一侧架的一侧并可上下滑动的安装在第一侧架上，所述第二活动架位于第二侧架的一侧并可上下滑动的安装在第二侧架上，所述第一导向杆、第二导向杆相对布置，第一导向杆和第二导向杆的两端分别与第一活动架和第二活动架连接；所述箱体位于第一侧架与第二侧架之间并分别与第一侧架和第二侧架固定连接，且箱体的底部位于第一导向杆和第二导向杆的上方；左侧托板的一侧与第一导向杆连接并随着第一导向杆的转动而转动，右侧托板的一侧与第二导向杆连接并随着第二导向杆的转动而转动；所述第一驱动单元分别与第一活动架和第二活动架连接以用于驱动第一活动架和第二活动架上下移动；所述第二动力机构分别与第一导向杆和第二ζ导向杆连接以用于驱动第一导向杆和第二导向杆转动，并使第一导向杆与第二导向杆的转动方向相反；所述第三驱动单元分别与左侧托板和右侧托板连接以用于驱动左侧托板、右侧托板分别在第一导向ω 杆、第二导向杆来回移动。
优选地，第一导向杆上设有与其轴向滑动径向固定配合的第一导向套，第二导向杆上设有与其轴向滑动径向固定配合的第二导向套；所述左侧托板远离右侧托板的一侧与第一导向套固定连接，所述右侧托板远离左侧托板的一侧与第二导向套固定连接；所述第三驱动单元分别与第一导向套和第二导向套连接以用于驱动第一导向套、第二导向套分别沿第一导向杆、第二导向杆的轴向来回移动。
优选地，第一导向杆的横截面形状为矩形，第一导向套的内部具有与第一导向杆横截面形状匹配的矩形导向孔。
优选地，第二导向杆的横截面形状为矩形，第二导向套的内部具有与第二导向杆横截面形状匹配的矩形导向孔。
优选地，摆臂包括固定臂和活动臂，固定臂的一端与滑座滑动连接，固定臂的另一端通过与活动臂活动连接；第三动力机构与固定臂连接以用于驱动固定臂沿z轴方向来回移动，第四动力机构与活动臂连接以用于驱动活动臂自由摆动。
优选地，第一立架和第二立架上均设有沿x轴方向布置的第一滑轨；横梁分别与第一立架和第二立架上的第一滑轨滑动装配，横梁上设有沿y轴方向布置的第二滑轨；滑座与第二滑轨滑动装配，滑座上设有沿z轴方向布置的第三滑轨；摆臂的一端与第三滑轨滑动配合装配。
本发明中，通过第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构以及第四驱动单元与横梁、滑座、以及摆臂配合使得抓取装置不仅可以沿x轴方向、y轴方向、z轴方向移动，同时还可以以z轴方向为中心线方向摆动，以使得抓取装置的抓取角度和投料角度可调。
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